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major_ghz (19/11/2013, 15h47)
bonjour,

j'aimerai définir un algorithme informatique,
en python puisque je début avec ce language.

pour trouvé le meilleur actionneur pour une réalisation robotiquequi
prenne en compte :

- le poids de l'actionneur
- la consommation de celui ci et donc le poids en accumulateur
électrique.
- le couple nécessaire à la mise en movement de cette
réalisation robotique.

j'aimerai définir un ratio pour avoir une force excédentaire afind'une
interaction avec l?environnement extérieur.

un multiplicateur pour le nombre d'actionneur nécessaire à cette
réalisation.

un paramètre d'encombrement pour une meilleur miniaturisation.

je suis très mauvais en maths, par manque de pratique. et je me sais
pas comment mettre en équation tous ça.

cordialement,
MajorGhz.
Yliur (20/11/2013, 02h16)
Le Tue, 19 Nov 2013 14:47:47 +0100
major_ghz <major_ghz> a écrit :

[..]
> j'aimerai définir un ratio pour avoir une force excédentaire afin
> d'une interaction avec l?environnement extérieur.
> un multiplicateur pour le nombre d'actionneur nécessaire à cette
> réalisation.
> un paramètre d'encombrement pour une meilleur miniaturisation.
> je suis très mauvais en maths, par manque de pratique. et je me sais
> pas comment mettre en équation tous ça.


Je ne connais rien en robotique et mes connaissances en physique sont
des plus restreintes.

Si le problème se résume à quelques équations, mieux vaudrait aller sur
un groupe de robotique/physique (ou de mathématiques si tu connais les
formules de base liant les composants de ton problème). Il n'y a
peut-être pas besoin d'un programme très particulier, les
mathématiciens auront sans doute de bonnes méthodes pour le résoudre.
La tâche principale me paraît être de définir le problème plus
formellement (ce qui est d'abord un problème de robotique, pas de
mathématiques, au moins pour les histoires de couple, de
consommation, ... et parce qu'il va y avoir des problèmes pratiques à
prendre en compte).

Ensuite le "meilleur" est une notion subjective. Il va sans doute
falloir donner des poids aux différents critères. Par exemple le fait
qu'il reste de la puissance pour le reste des interactions semble un
point indispensable, mais combien ?

Y a-t-il une limite de poids ? Par exemple où devrait se situer le bon
rapport entre la consommation et le poids total du robot ? De manière
générale, y a-t-il des bornes aux valeurs que tu recherches ? Tu parles
d'accumulateur, quelle est l'autonomie recherchée ? Est-ce que les
actionneurs candidats sont en nombre limités avec des compromis
différents ou est-ce que tu en as une multitude à ta disposition et
qu'il existe un rapport assez simple entre leur puissance et leur
consommation (rapport constant d'un actionneur à l'autre) ?

On peut définir des choses comme ça :
valeur-solution = coeff-poids * (poids-actionneurs + poids-accu)
+ coeff-autonomie * autonomie-accu
+ coeff-force-restante * (force-totale -
force-actionneurs)
+ coeff-encombrement * (volume accus +
volume actionneurs)
(ce qui ne prend pas en compte le critère "force restante > 0")
(pour la "force restante" en fait tu veux sans doute plutôt parler d'une
puissance électrique, donc à déduire de la puissance totale que peuvent
fournir les accus, non ?)
mais je ne suis pas sûr que ça t'avance parce qu'il faut remplacer un
certain nombre d'éléments par les formules que je ne connais pas
(comment lier l'autonomie de l'accumulateur à son poids, comment lier
le poids de l'actionneur à sa force, ...) et parce que ça n'indique pas
la méthode de résolution (trouver la valeur maximale, mais la
résolution dépendra peut-être de la forme finale du problème).

Pour la résolution d'une formule de ce genre (et la construction de la
formule si tu as besoin), demande plutôt sur un groupe de
robotique/physique (ils doivent connaître les méthodes de résolution
mathématiques correspondant à leur domaine) ou de mathématique.

Ici les gens pourront t'aider s'il n'y a pas moyen de trouver la valeur
optimale dans un temps raisonnable et que tu cherches des algorithmes
plus approximatifs (algorithmes génétiques ou autres), pour les
résolutions purement mathématiques ce n'est pas forcément le
groupe idéal ;) .

Ou alors est-ce que tu cherches quelque chose de simple, qui ne soit
pas un compromis mais une simple déduction ? Par exemple si on connaît
la force nécessaire et qu'il n'y a que quelques types d'actionneurs
différents on peut peut-être calculer les solutions une par une :
Pour chaque actionneur disponible
nombre d'actionneurs = force souhaitée / force actionneur
poids actionneurs = nombre actionneurs * poids actionneur
nombre accumulateurs = puissance actionneurs / puissance accu
(là il faudrait éventuellement prendre en compte les
questions d'autonomie)
poids accumulateurs = nombre accumulateurs * poids accumulateur
encombrement = volume actionneurs + volume accumulateurs
Là tu obtiens une liste de solutions avec des valeurs d'encombrement et
de poids différents, qui dépendent de la force totale souhaitée, des
accumulateurs disponibles, ... Ça te ramène à une formule qui
ressemble à la précédente (plus haut) avec les coefficients pour
déterminer quel critère est le plus important. Sauf si tu as un nombre
très limité de solutions et que tu préfères décider
"manuellement" (sans formule) laquelle est la meilleure ?

Voilà, à mon avis il va falloir plus de précisions sur le problème et
ce n'est pas spécialement une question d'algorithmique (ou alors je
n'ai rien compris, ce qui est possible aussi).

Et bon courage... on aura une présentation du bidule à la fin ? :)
major_ghz (20/11/2013, 11h37)
> Et bon courage... on aura une présentation du bidule à la fin ?:)
dans 5 à 10 ans :P
major_ghz (20/11/2013, 13h02)
> On peut définir des choses comme ça :
> valeur-solution = coeff-poids * (poids-actionneurs + poids-accu)
> + coeff-autonomie * autonomie-accu
> + coeff-force-restante * (force-totale -
> force-actionneurs)
> + coeff-encombrement * (volume accus +
> volume actionneurs)


comment je gère les unité de mesure ?
major_ghz (20/11/2013, 13h09)
> Si le problème se résume à quelques équations, mieux vaudrait aller
> sur un groupe de robotique/physique (ou de mathématiques si tu
> connais les formules de base liant les composants de ton problème).
> Il n'y a peut-être pas besoin d'un programme très particulier, les
> mathématiciens auront sans doute de bonnes méthodes pour le résoudre.
> La tâche principale me paraît être de définir le problème plus
> formellement (ce qui est d'abord un problème de robotique, pas de
> mathématiques, au moins pour les histoires de couple, de
> consommation, ... et parce qu'il va y avoir des problèmes pratiques à
> prendre en compte).


il n'y a pas de forum robotique dans la hiérarchie fr.

pour les formule de base de l'équation, je ne les connais pas.

donc comment écrire l'équation formellement ?
Yliur (20/11/2013, 16h17)
Le Wed, 20 Nov 2013 12:09:12 +0100
major_ghz <major_ghz> a écrit :

>> il n'y a pas de forum robotique dans la hiérarchie fr.

> pour les formule de base de l'équation, je ne les connais pas.
> donc comment écrire l'équation formellement ?


Il y a sûrement des groupes de physique ou d'électronique.
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